ros hello world 实现_Eliot_shao的专栏-CSDN博客

来自 : CSDN技术社区 发布时间：2021-03-25

#include  ros/ros.h    #include  std_msgs/String.h       #include  sstream    int main(int argc, char **argv)   {     /**     * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform     * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line. For programmatic     * remappings you can use a different version of init() which takes remappings     * directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is the easiest     * way to do it.  The third argument to init() is the name of the node.     *     * You must call one of the versions of ros::init() before using any other     * part of the ROS system.     */     ros::init(argc, argv,  talker );        /**     * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.     * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last     * NodeHandle destructed will close down the node.     */     ros::NodeHandle n;        /**     * The advertise() function is how you tell ROS that you want to     * publish on a given topic name. This invokes a call to the ROS     * master node, which keeps a registry of who is publishing and who     * is subscribing. After this advertise() call is made, the master     * node will notify anyone who is trying to subscribe to this topic name,     * and they will in turn negotiate a peer-to-peer connection with this     * node.  advertise() returns a Publisher object which allows you to     * publish messages on that topic through a call to publish().  Once     * all copies of the returned Publisher object are destroyed, the topic     * will be automatically unadvertised.     *     * The second parameter to advertise() is the size of the message queue     * used for publishing messages.  If messages are published more quickly     * than we can send them, the number here specifies how many messages to     * buffer up before throwing some away.     */     ros::Publisher chatter_pub   n.advertise std_msgs::String ( chatter , 1000);        ros::Rate loop_rate(10);        /**     * A count of how many messages we have sent. This is used to create     * a unique string for each message.     */     int count       while (ros::ok())     {       /**       * This is a message object. You stuff it with data, and then publish it.       */       std_msgs::String msg;          std::stringstream ss;       ss    hello world     count;       msg.data   ss.str();          ROS_INFO( %s , msg.data.c_str());          /**       * The publish() function is how you send messages. The parameter       * is the message object. The type of this object must agree with the type       * given as a template parameter to the advertise () call, as was done       * in the constructor above.       */       chatter_pub.publish(msg);          ros::spinOnce();          loop_rate.sleep();        count;     }           return 0;   }  

写一个订阅 Subscriber 节点 还是在src目录下 创建一个listener.cpp文件。内容如下